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Le problème direct de la dynamique pour les systèmes robotiques avec plusieurs chaînes fermées simples a été formulé et résolu. Ces systèmes incluent plusieurs manipulateurs robotiques effectuant des tâches d'assemblage ou des tâches coopératives ainsi que des machines marchant sur plusieurs pattes. Le problème de base dans la dynamique directe est de déterminer les accélérations des articulations données les couples ou forces appliqués et l'état du système. En tant que tel, sa solution permettra aux concepteurs de contrôle de tester et d'évaluer les performances de divers algorithmes de contrôle grâce à la simulation par ordinateur sans avoir à construire plusieurs prototypes coûteux. Une approche unifiée est adoptée afin qu'un ensemble unique d'équations puisse décrire la dynamique à la fois des manipulateurs multiples et des véhicules à pattes.
Oh et al. (Mercredi) ont étudié cette question.