SLAM monoculaire comme un Graphe d'Observations Coalescées

Nous présentons un système SLAM monoculaire qui évite l'incohérence en fusionnant les observations dans des cadres de référence locaux indépendants, en construisant un graphe des cadres locaux et en optimisant le graphe résultant. Nous choisissons des coordonnées qui minimisent la non-linéarité des mises à jour dans les nœuds, et proposons une mesure heuristique de cette non-linéarité, l'utilisant pour guider notre parcours dans le graphe. Le système fonctionne en temps réel sur des séquences comportant plusieurs centaines de points de repère tout en effectuant une optimisation globale du graphe, produisant une estimation précise et presque cohérente par rapport à l'ajustement de faisceau hors ligne, et une cohérence considérablement meilleure que celle de l'EKF SLAM et du FastSLAM.