Sélection de saisie spécifique à la tâche pour des mains sous-actionnées

Dans cet article, nous proposons un schéma d'optimisation pour dériver des saisies de fermeture de force spécifiques à la tâche pour des mains robotiques sous-actionnées. Motivé par des études neuroscientifiques récentes sur le comportement de saisie humain, une nouvelle stratégie de saisie est basée sur des analyses passées concernant la spécificité des saisies humaines, qui est également conforme au modèle de synergie douce récent des mains sous-actionnées. Notre schéma détermine une saisie de fermeture de force efficace (c'est-à-dire, configuration et points/forces de contact) avec une posture compatible avec la tâche souhaitée, en tenant compte des limitations mécaniques et géométriques imposées par la conception de la main et la forme de l'objet. L'efficacité de l'algorithme est vérifiée à travers des paradigmes simulés sur une main sous-actionnée hypothétique avec le modèle cinématique de la main robotique DLR/HIT II à cinq doigts.