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Une marche stable et robuste dans divers environnements est l'une des capacités les plus importantes pour un robot humanoïde. Cet article traite de la synthèse des patterns de marche et du contrôle par retour sensoriel pour l'escalade d'escaliers humanoïdes. La démarche proposée pour l'escalade est formulée pour satisfaire la contrainte environnementale, la contrainte cinématique et la contrainte de stabilité ; la sélection des paramètres de la démarche est formulée comme un problème d'optimisation non linéaire contraint. Le contrôleur de retour sensoriel est dépendant de la phase et se compose du contrôleur d'attitude du torse, du compensateur de point de moment nul et du réducteur d'impact. Le schéma d'apprentissage en ligne du contrôleur de retour proposé est basé sur une méthode de renforcement par gradient de politique, et le contrôleur appris est robuste contre les perturbations externes. L'efficacité de notre méthode proposée a été confirmée par des expériences de marche sur un robot humanoïde à 32 degrés de liberté.
Fu et al. (Mercredi,) ont étudié cette question.