Intégration de l'approche du champ potentiel artificiel avec le recuit simulé pour la planification de chemin de robot

Une approche intégrée pour la planification de chemin locale ainsi que globale du robot dans des environnements stationnaires est proposée. Pour garantir l'efficacité, la planification de chemin est basée sur la méthode du champ potentiel artificiel et pour assurer la robustesse, la sensibilité aux minima locaux est réduite en utilisant certaines stratégies heuristiques. La technique de recuit simulé est appliquée lorsqu'on est piégé dans des minima locaux. L'efficacité des algorithmes proposés pour la planification de chemin locale et globale est vérifiée par une série de simulations. La performance du recuit simulé est évaluée en examinant les effets de la variation des différents paramètres de recuit. Les choix qui améliorent la performance du recuit simulé sont décrits.