Consensus de suivi du leader à la moyenne au carré des systèmes multi-agents non linéaires du second ordre avec des bruits et des dynamiques non modélisées

Cet article se concentre sur le consensus pratique de suivi du leader à la moyenne au carré des systèmes multi-agents non linéaires du second ordre avec des bruits et des dynamiques non modélisées, où tous les agents sont influencés par des bruits provenant des canaux d'entrée. Nous présentons un nouveau protocole distribué, qui contient un signal conçu pour dominer les effets des dynamiques non modélisées, afin de résoudre le problème du consensus de suivi du leader à la moyenne au carré pour les systèmes multi-agents non linéaires. Le protocole est conçu sans utiliser d'informations globales, même pas les valeurs propres de la matrice laplacienne. La constante de Lipschitz de la fonction non linéaire est également inconnue de tous les suiveurs. En utilisant l'approche par fonctionnelle de Lyapunov et la théorie des probabilités, il est prouvé que le consensus pratique de suivi du leader à la moyenne au carré est atteint par le protocole conçu. Enfin, deux exemples sont fournis pour illustrer l'efficacité de l'algorithme conçu.