Contrôle adaptatif pour le pivotement avec rétroaction visuelle et tactile

Dans ce travail, nous présentons une approche de contrôle adaptatif pour le pivotement, qui est une manœuvre de manipulation en main consistant à faire pivoter un objet saisi dans une orientation souhaitée par rapport à la main du robot. Nous réalisons le pivotement par le biais de la gravité, permettant à l'objet de tourner entre les doigts d'une pince à un degré de liberté et contrôlant la force de préhension pour garantir que l'objet suive une trajectoire de référence et atteigne la position angulaire désirée. Nous utilisons un système d'estimation de pose visuelle pour suivre la pose de l'objet et des mesures de force provenant de capteurs tactiles pour contrôler la force de préhension. Le contrôleur adaptatif emploie une loi de mise à jour qui prend en compte les erreurs dans le coefficient de friction, qui est l'une des sources d'incertitude les plus courantes en manipulation. Nos expériences confirment que le contrôleur adaptatif proposé pivote avec succès un objet saisi en présence d'incertitudes dans les paramètres de friction de l'objet.