Le DLR-Crawler : Une plateforme d'essai pour un marcheur hexapode à conformité active basé sur les doigts du DLR-Hand II

Marcher est une manière de locomotion fascinante qui est très robuste, notamment en terrain non structuré. De nombreux chercheurs consacrent leur temps à comprendre ses principes sous-jacents et à construire des robots basés sur leurs découvertes. En utilisant les doigts du DLR-Hand II, un robot marcheur à six pattes et à conformité active est développé. Il est destiné à être utilisé comme plateforme d'essai pour l'évaluation de différents algorithmes de contrôle des jambes et de la démarche basés sur la force et la position pour la marche hexapode en terrain accidenté. Après un bref aperçu du matériel des doigts, l'utilisation des doigts comme jambes est analysée et discutée. La géométrie du corps ainsi que les systèmes constituant le robot sont décrits. L'algorithme de contrôle de conformité utilisé est expliqué et enfin, certains résultats expérimentaux sont présentés.