Vers un contrôle en boucle fermée d'un manipulateur robotique continuum pour des applications médicales

Les cathéters robotiques gagnent une utilisation généralisée dans la communauté médicale pour des interventions cardiaques, neurologiques et autres interventions chirurgicales. Cependant, de nombreux cathéters utilisés dans ces procédures présentent un comportement non linéaire, ce qui pose de nombreuses difficultés pour mettre en œuvre un contrôle en boucle ouverte efficace. Des systèmes comme celui-ci ont montré des avantages grâce au contrôle en boucle fermée, cependant très peu de recherches ont été faites sur le contrôle en boucle fermée 3D de cette classe de manipulateurs. Les premières investigations effectuées par les auteurs ont montré une précision de positionnement et une réactivité grandement améliorées grâce à un contrôle en boucle fermée basé sur des retours d'un capteur de localisation électromagnétique. Cet article décrit l'approche de contrôle et les résultats expérimentaux, et fournit un aperçu du système de cathéter robotique.