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La cartographie continue et en temps réel d'un environnement à l'aide d'une caméra nécessite un moteur d'estimation en temps constant. Cela exclut la résolution globale optimale telle que l'ajustement par faisceaux. Dans cet article, nous examinons la précision qui peut être atteinte uniquement avec l'estimation locale du mouvement et de la structure fournie par une paire stéréo. Nous introduisons une représentation simple mais nouvelle de l'environnement en termes de séquence de localisations relatives. Nous démontrons une cartographie locale précise et une navigation facile en utilisant la carte relative, et montrons surtout que cela peut être fait sans nécessiter une minimisation globale après la fermeture de boucle. Nous discutons de certains des problèmes qui surgissent de l'utilisation d'une représentation relative et évaluons notre système sur de longues séquences traitées à une fréquence constante de 30-45 Hz, obtenant des précisions allant jusqu'à quelques mètres sur des distances de quelques kilomètres.
Mei et al. (Thu,) ont étudié cette question.