Contrôle de suivi tolérant aux pannes déclenché par événement pour véhicule terrestre autonome via observateur de système réduit

Les véhicules terrestres autonomes (AGV) jouent un rôle important dans le transport, l'exploration environnementale, etc. Cependant, ils peuvent souffrir de pannes inévitables de capteurs et d'actionneurs qui dégradent la performance de suivi des points de consigne. Dans ce contexte, cet article se concentre sur les questions de déploiement d'un contrôleur tolérant aux pannes déclenché par événement basé sur un observateur réduit. Tout d'abord, en tenant compte de la cinématique de l'AGV et de l'objectif de suivi des points de consigne, nous concevons un observateur mode glissant réduit pour reconstruire simultanément les états d'erreur de suivi ainsi que les pannes physiques. Ensuite, nous développons un schéma de communication déclenché par événement du côté du centre de contrôle, menant à un contrôleur tolérant par le biais des dynamiques d'erreur de suivi reconstruites avec une efficacité de transmission améliorée. De plus, nous réalisons une garantie théorique stricte tant de la stabilité d'estimation que de la stabilité de suivi, sur la base de laquelle, les gains de l'estimateur et du contrôleur conjointement avec les paramètres de déclenchement d'événement sont co-conçus. Enfin, la validité et l'efficacité de la dérivation théorique sont examinées par l'étude expérimentale du suivi des points de consigne de l'AGV.