Calcul basé sur la stéréo de l'espace libre dans des scénarios de circulation complexes

Cet article présente une méthode pour le calcul de l'espace libre dans des scénarios de circulation complexes. Des informations sur la profondeur dynamique sont estimées en intégrant les images de disparité stéréo au fil du temps. La disparité et la vitesse de disparité sont calculées pixel par pixel avec des filtres de Kalman. Les informations stéréo sont utilisées pour calculer des grilles d'occupation stochastiques. La programmation dynamique sur une grille d'occupation de type polaire fournit l'espace libre. Une analyse de l'espace libre calculé permet de détecter le couloir libre disponible devant le 'véhicule égoïste'. La méthode fonctionne à un taux de 20 Hz dans notre véhicule de démonstration.