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Cet article présente la conception et les résultats expérimentaux d'un nouveau contrôleur de rétroaction de sortie pour les véhicules sous-marins à corps mince. Le contrôleur est dérivé en utilisant des techniques de conception basées sur un modèle. Deux modèles de plante de contrôle distincts sont employés : un modèle de vessel induit par un courant à 3 degrés de liberté (DOF) prenant en compte les charges de courant agissant sur le véhicule et un modèle à 5 DOF décrivant la dynamique du véhicule. L'objectif principal de cette stratégie est d'incorporer la dynamique du véhicule lors de l'estimation de l'influence du courant sur le véhicule. De plus, le modèle de transit est basé sur la notion de révolution de propulseur constante, ce qui aboutit à un modèle partiellement linéarisé, menant par la suite à des structures de contrôleur et d'observateur claires et implementables. Le contrôleur est dérivé en utilisant la technique de backstepping de l'observateur, et la boucle fermée est prouvée être asymptotiquement stable en utilisant la théorie de Lyapunov et des systèmes en cascade. L'objectif de contrôle est de suivre l'angle de tangage et de cap souhaités générés par le système de guidage en ligne de vue tout en maintenant une poussée constante vers l'avant. Les résultats expérimentaux démontrent la performance réussie du contrôleur de rétroaction de sortie proposé mis en œuvre sur l'AUV/ROV Minesniper MkII.
Refsnes et al. (Fri,) ont étudié cette question.