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Les auto-collisions d'un système de robot à double bras peuvent causer des dommages considérables au robot. Pour faire face à ce problème, cet article présente un algorithme en temps réel pour prévenir les auto-collisions dans les systèmes à double bras. Notre première contribution dans ce travail est un nouveau modèle de collision construit à l'aide de volumes convexes sphériques discrets avec des rayons différents. De plus, nous proposons un indice de sensibilité pour mesurer la distance entre des sphères de rayons différents en temps réel. Ensuite, en fonction de l'indice de sensibilité minimale entre différentes sphères, une vitesse de répulsion est produite aux centres des sphères (points de contrôle), que le robot utilise pour générer un nouveau mouvement basé sur le modèle cinématique du robot. L'algorithme proposé offre des avantages supplémentaires tels qu'une diminution du nombre de sphères de délimitation, et un modèle de collision simple qui peut efficacement réduire le coût computationnel du processus. Pour démontrer la validité de l'algorithme, nous avons effectué des simulations et des expériences à l'aide d'un robot humanoïde à partie supérieure du corps. Bien que la vitesse de répulsion agisse sur les points de contrôle, les résultats indiquent que l'algorithme peut effectivement atteindre l'évitement des auto-collisions en utilisant un modèle de collision simple.
Lei et al. (Mercredi,) ont étudié cette question.