Marcheurs Non-Bio-Mimétiques

Pour rendre une machine de marche plus active et pratique, réduire son poids sans diminuer sa capacité de fonctionnement est la question clé de la conception. Un robot avec de nombreux actionneurs qui produit une fonction de la cinématique de base des articulations d'un animal réel tend à être trop lourd pour une marche légère semblable à celle d'un animal. Dans cet article, nous proposons le concept de réduire le nombre d'actionneurs, ce qui est extrêmement efficace pour réduire le poids d'un marcheur. En considérant l'essence de la locomotion de marche, les fonctions absolument indispensables sont un mouvement arbitraire d'une jambe swing et une certaine translation du centre de gravité pour maintenir l'équilibre. Sept actionneurs pour un bipède, quatre pour un quadrupède, six pour un hexapode sont les nombres minimaux pour les fonctions essentielles. Un hexapode à six actionneurs est réalisé par fabrication d'essai. De plus, comme solution pratique, une réduction supplémentaire est possible en restreignant les fonctions de marche. Un bipède à cinq actionneurs et un quadrupède à trois actionneurs sont introduits dans les expériences.