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Le présent document décrit une solution de positionnement améliorée à 4 DOF (x/y/z/yaw) basée sur la vision pour des UAV autonomes complètement à 6 DOF, optimisée en termes de coûts de calcul et de développement, ainsi que de robustesse et de performance. Le système de positionnement combine un enregistrement d'image basé sur la transformation de Fourier (Suivi de Fourier) et le calcul de flux optique différentiel pour surmonter les inconvénients d'une approche unique. La première méthode est capable de reconnaître le mouvement dans quatre degrés de liberté sous des conditions d'éclairage variables, mais souffre d'un taux d'échantillonnage faible et de coûts de calcul élevés. Le calcul de flux optique différentiel, en revanche, permet un taux d'échantillonnage très élevé pour obtenir une robustesse de contrôle. Cette méthode, cependant, est limitée au mouvement translational uniquement et fonctionne mal dans de mauvaises conditions d'éclairage. Un système de positionnement fiable pour des vols autonomes avec cap libre est obtenu en fusionnant les deux techniques. Bien que le système de vision puisse mesurer l'altitude variable pendant le vol, des capteurs infrarouges et ultrasoniques sont utilisés pour la robustesse. Ce travail fait partie du projet AQopterI8, qui vise à développer un quadrocoptère volant autonome pour des applications intérieures et rend le vol dirigé autonome possible.
Gageik et al. (mar.) ont étudié cette question.