Augmentation de la stabilité dans l'approche de téléopération médiée par modèle en réduisant l'effet de saut du modèle

La téléopération médiée par modèle est une approche de contrôle prédictif pour contrôler des systèmes de téléopération haptiques où la force de l'environnement est virtuellement située du côté maître afin d'augmenter la stabilité et la transparence du système. Cette approche prometteuse entraîne cependant de nouveaux défis. Un défi majeur est l'effet de saut du modèle, qui découle du retard dans la création correcte de l'environnement virtuel. Des travaux précédents ont tenté de réduire cet effet ; cependant, ils ont soit diminué la transparence, soit supposé des modèles d'environnement simplifiés. Dans cet article, nous proposons une approche de contrôle pour cet objectif basée sur l'idée de découplage. Cela signifie que lorsqu'un nouvel environnement a été identifié, l'opération est interrompue et aucun signal n'est transmis entre les côtés maître et esclave. Pendant ce temps, les deux côtés sont contrôlés par leurs propres contrôleurs en mode glissant jusqu'à ce que le système atteigne la stabilité. Le principal avantage de cette méthode est son indépendance du type d'environnement, ce qui la rend utilisable pour différents types d'applications. Pour vérifier l'efficacité de l'approche proposée, des tests de simulation sont réalisés. Les résultats montrent que le système est stable en interaction avec des environnements durs et souples en présence de délais de communication importants.