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Cet article aborde le contrôle d'un système hybride à roues et jambes évoluant sur terrain accidenté. D'abord, les paramètres de posture et de trajectoire sont présentés. Ensuite, un algorithme de contrôle découplé de la posture et de la trajectoire basé sur le modèle de vitesse du robot est proposé. Enfin, la performance et la faisabilité de l'algorithme de contrôle sont évaluées à travers des simulations et des expériences avec le robot Hylos.
Grand et al. (Jeu,) ont étudié cette question.