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Dans cet article, nous présentons un algorithme pour générer des manœuvres complexes dynamiquement réalisables pour des véhicules autonomes circulant à grande vitesse sur de longues distances. Notre approche repose sur la recherche incrémentale à tout moment sur un espace d'état de réseau à plusieurs résolutions, dynamiquement réalisable. Le planificateur résultant offre des performances en temps réel et des garanties sur la sous-optimalité de sa solution. Nous fournissons des propriétés théoriques et des résultats expérimentaux d'une mise en œuvre sur un véhicule passager autonome qui a participé à, et a gagné, le concours Urban Challenge.
Likhachev et al. (Mercredi,) ont étudié cette question.