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Dans cet article, une nouvelle dérivation de loi de guidage et une nouvelle stratégie de synchronisation sont proposées pour un vol en formation basé sur une structure virtuelle. Celles-ci sont conçues en utilisant à la fois les équations aérodynamiques et dynamiques des robots aériens afin de faciliter la mise en œuvre des lois de guidage et de contrôle. Les commandes de guidage sont dérivées sous la forme d'accélération en s'appuyant sur une nouvelle approche analytique. Ces commandes d'accélération sont converties en entrées appropriées pour le système de contrôle sous la forme de vitesse, d'angles de roulis et de tangage en employant une stratégie innovante. De plus, une nouvelle stratégie de synchronisation pour le contrôle de formation basée sur une structure virtuelle est proposée. Dans cette stratégie, chaque agent utilise la position réelle des autres agents plutôt que leurs erreurs de position. La stratégie proposée est capable de réaliser un vol en formation en utilisant un capteur passif, tel que des capteurs de vision, pour la détection de la position des agents voisins. Cette capacité rend la stratégie proposée plus fiable que les méthodes de synchronisation conventionnelles. La stratégie mentionnée est encore améliorée par l'auto-ajustement du gain de synchronisation basé sur une inférence floue. La simulation du vol en formation pour un groupe de trois robots aériens à voilure fixe utilisant des modèles à six degrés de liberté pour chacun révèle les mérites de la stratégie proposée. En effet, cette approche réduit significativement le nombre d'oscillations et les amplitudes correspondantes de l'erreur de position/orientation pour chaque agent. C'est un aspect crucial de la performance de la mission pour le contrôle du vol en formation.
Abbasi et al. (Mon,) ont étudié cette question.