Contrôleur robuste basé sur un mode glissant adaptatif discret entrée-sortie

Un contrôleur robuste basé sur un mode glissant adaptatif discret entrée-sortie est proposé. Il combine une action intégrale, un retour d'information non linéaire, un mode glissant ajustable et un estimateur adaptatif des paramètres de l'installation. La conception du contrôleur est réalisée via la méthode directe de Lyapunov. Une procédure d'assignation de pôles est développée pour déterminer le gain de contrôle intégral et les coefficients du plan hyperplane du mode glissant. Une mise à jour en ligne des coefficients de l'hyperplan est utilisée pour améliorer encore le comportement de la boucle de contrôle. Comparé au contrôleur proportionnel-intégral-dérivée (PID) réglé de manière optimale, le nouveau contrôleur présente une robustesse accrue face aux variations des paramètres principaux du processus et il a des caractéristiques de suivi de point de consigne bien meilleures. Le nouveau contrôleur présente également une excellente propriété de rejet des perturbations comparable ou supérieure à celle obtenue par le contrôleur PID réglé de manière optimale. Des expériences de simulation sont réalisées pour illustrer la qualité et la robustesse du contrôle atteint.