Détermination de la position de la caméra à partir des correspondances de lignes et de points en 2D et 3D

Une méthode pour la détermination de la position de la caméra à partir de correspondances de lignes ou de points en deux dimensions (2-D) à trois dimensions (3-D) est présentée. Avec cette méthode, le calcul de la matrice de rotation et du vecteur de translation de la caméra est séparé. Dans un premier temps, la matrice de rotation est déterminée par un algorithme linéaire utilisant huit correspondances de lignes ou plus, ou par un algorithme non linéaire utilisant trois correspondances de lignes ou plus, où les correspondances de lignes sont soit données, soit dérivées des correspondances de points. Ensuite, le vecteur de translation est obtenu en résolvant un ensemble d'équations linéaires basé sur trois correspondances de lignes ou plus, ou deux correspondances de points ou plus. Huit correspondances de lignes en 2-D à 3-D ou six correspondances de points en 2-D à 3-D sont nécessaires pour l'approche linéaire ; trois correspondances de lignes ou de points en 2-D à 3-D pour l'approche non linéaire. De bons résultats peuvent être obtenus en présence de bruit si un nombre de correspondances supérieur au minimum requis est utilisé.