Compensation de mouvement d'objet post-contact en main avec des mains adaptatives

Dans cet article, nous présentons une méthodologie basée sur des méthodes d'optimisation contraint pour estimer et compenser les mouvements parasitaires des objets post-contact pour des mains robotiques compliant sous-actionnées et pour dériver des prises stables et à faible effort afin de minimiser ces mouvements. Pour ce faire, nous calculons les mouvements des objets pour différents designs de mains, formes d'objets et tailles d'objets, et nous synthétisons des trajectoires appropriées du bras robotique qui les éliminent, même dans des mains avec des membres compliant basés sur la flexion complexes. L'efficacité des méthodes proposées est validée en utilisant un bras robotique à sept degrés de liberté (Barrett WAM) et une gamme de mains robotiques compliant sous-actionnées (modèles Yale OpenHand T42PP, T42PF et T42FF).