Localisation robuste avec des LiDARs multiples montés bas dans des environnements urbains

Dans cet article, nous proposons un cadre de localisation robuste, en temps réel et évolutif pour les véhicules équipés de plusieurs LiDAR dans des environnements urbains difficiles. Notre véhicule de test utilise plusieurs LiDARs avec des positions de montage basses, ce qui rend la tâche de localisation très difficile dans des scénarios de circulation dense en raison du champ de vision réduit des LiDARs et de l'incertitude supplémentaire introduite par les véhicules dynamiques. Afin d'augmenter la robustesse et de fournir une sortie de localisation constamment fluide, la localisation LiDAR est fusionnée avec la navigation à vue en utilisant la méthode d'estimation de confiance de correspondance de balayage probabiliste. Nous avons réalisé des expériences dans différents cadres urbains et les résultats ont confirmé que notre cadre peut fonctionner de manière fiable avec un ensemble multi-LiDAR monté bas dans divers scénarios de circulation.