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Aborde le problème de la téléopération en présence de retards de rétroaction. Le retard se produit lors de la téléopération terrestre dans l'espace et lors de la téléopération basée sur la surface de submersibles non reliés, lorsque des liens de communication acoustique sont impliqués. Le retard dans l'obtention de retours de position et de force des bras esclaves distants rend la téléopération directe impossible. Cet article propose une nouvelle méthodologie de contrôle pour la manipulation à distance avec retard temporel, la téléprogrammation, basée sur une nouvelle combinaison de graphismes informatiques, de réalité virtuelle et de programmation de manipulateurs. La méthodologie de téléprogrammation permet un contrôle continu et efficace des cellules de travail distantes en présence de retards de rétroaction significatifs. Un aperçu de la méthodologie pour une cellule de travail unique est présenté et des résultats expérimentaux utilisant un système de laboratoire prototype sont rapportés.
Funda et al. (Mar,) ont étudié cette question.