Cinématique structurelle des bras de robot à actionnement parallèle

Une alternative est ici proposée pour contrebalancer la préoccupation actuelle pour les bras de robot à actionnement en série. Une étude systématique des robots et des manipulateurs, se concentrant maintenant sur des dispositions d'actionneurs « en parallèle », révèle de nombreuses géométries applicables soit à des bras de robot entiers soit à des parties d'autres bras à actionnement en série. Aucun relevé de ce type n'est possible sans s'appuyer fortement sur la théorie des systèmes de vis. Ayant établi un moyen d'énumérer les géométries possibles, la théorie des vis est de nouveau invoquée pour mettre en évidence, en termes larges, les modèles jugés les plus prometteurs. Les critères pour éviter des configurations de bras de robot indésirables sont abordés, et certains aspects de la performance des bras de robot à actionnement parallèle sont comparés et contrastés avec ceux des bras à actionnement en série. Dans les limites fixées ici (jugées réalistes), le relevé à lui seul est conçu pour être complet, mais de nombreux détails restent à être étudiés. Cet article vise à n'ouvrir qu'un peu plus la porte vers l'actionnement parallèle dans les bras de robot ; d'autres peuvent alors considérer que des études supplémentaires pourraient être productives.