Contrôle de suivi avec horizon reculé des robots mobiles à roues

Dans cet article, un contrôleur à horizon reculé (RH) est développé pour le contrôle de suivi d'un robot mobile non holonome. La stabilité de contrôle est garantie en ajoutant une pénalité d'état terminal à la fonction de coût et en contraignant l'état terminal à une région d'état terminal. L'analyse de la stabilité dans la région d'état terminal est examinée, et un contrôleur virtuel est trouvé. Les résultats de l'analyse montrent que le contrôle de suivi RH a une capacité simultanée de suivi et de régulation. Des résultats de simulation sont fournis pour vérifier la stratégie de contrôle proposée. Il est démontré que la stratégie de contrôle est faisable.