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Dans cet article, un nouvel observateur de vitesse des articulations du manipulateur est présenté. L'observateur est réduit dans son ordre et il est adaptatif par rapport à des paramètres dynamiques inconnus. L'estimation de la vitesse produite par l'observateur est utilisée dans un contrôleur adaptatif pour le suivi de trajectoire. Le résultat est des erreurs d'observation de vitesse asymptotiquement stables localement et des erreurs de suivi de trajectoire de position et de vitesse asymptotiquement stables localement. Des simulations du schéma proposé sur le PUMA-560 montrent une amélioration par rapport à un contrôleur adaptatif bien connu qui obtient ses estimations de vitesse des articulations via des expériences de différenciation numérique, démontrant l'utilité de l'observateur proposé.
Erlic et al. (Sat,) ont étudié cette question.