Exploration coordonnée multi-robots utilisant une segmentation de l'environnement

Cet article aborde le problème de l'exploration d'un environnement inconnu avec une équipe de robots mobiles. La question clé de l'exploration coordonnée multi-robots est comment attribuer des emplacements cibles aux robots individuels de manière à minimiser le temps total de la mission. Dans cet article, nous proposons une nouvelle approche pour répartir les robots sur l'environnement qui prend en compte la structure de l'environnement. Pour ce faire, il divise l'espace en segments, par exemple, correspondant à des pièces individuelles. Au lieu de considérer uniquement les frontières entre les zones inconnues et explorées comme emplacements cibles, nous envoyons les robots vers les segments individuels avec la tâche d'explorer la zone correspondante. Notre approche a été mise en œuvre et testée en simulation ainsi que dans des expériences réelles. Les expériences démontrent que le temps total d'exploration peut être considérablement réduit en prenant en compte notre méthode de segmentation.