Une extension de l'algorithme ICP tenant compte du facteur d'échelle

L'algorithme ICP est précis et rapide pour l'enregistrement entre deux ensembles de points à la même échelle, mais il ne traite pas le cas des échelles différentes. Cet article présente plutôt une approche novatrice appelée l'algorithme de point le plus proche itératif avec mise à l'échelle (SICP) qui intègre une matrice d'échelle avec des limites dans l'algorithme ICP original pour l'enregistrement par mise à l'échelle. Cette méthode utilise un simple algorithme itératif avec l'algorithme SVD et les propriétés de la parabole incorporées pour calculer les transformations de translation, de rotation et d'échelle à chaque étape itérative, et sa convergence est rapide avec seulement quelques itérations. L'algorithme SICP est indépendant de la représentation des formes et de l'extraction des caractéristiques ; il est donc général pour l'enregistrement par mise à l'échelle. Les résultats expérimentaux démontrent sa robustesse et sa rapidité par rapport à l'algorithme ICP standard.