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Cet article discute d'un algorithme de vision par ordinateur et d'une loi de contrôle pour l'évitement d'obstacles pour les petits véhicules aériens sans pilote utilisant une caméra vidéo comme capteur principal. Les petits UAV sont utilisés pour des missions de surveillance à basse altitude où des obstacles inconnus peuvent être rencontrés. Les petits UAV peuvent acquérir la capacité de naviguer dans des environnements incertains si les obstacles sont identifiés. Cet article présente une méthodologie de détection d'obstacles utilisant le suivi de caractéristiques dans une caméra embarquée orientée vers l'avant. Les caractéristiques sont trouvées à l'aide du détecteur de coins de Harris et suivies à travers plusieurs images vidéo, ce qui permet de localiser en trois dimensions les caractéristiques saillantes. Une carte tridimensionnelle sparse de caractéristiques fournit une estimation approximative des emplacements des obstacles. Les caractéristiques sont regroupées en zones potentiellement problématiques à l'aide d'un clustering agglomératif. Le petit UAV utilise ensuite une loi de contrôle en mode glissant dans le pilote automatique pour éviter les obstacles.
Call et al. (Thu,) ont étudié cette question.