Une approche d'architecture de commande opérationnelle après défaillance et une stratégie d'estime en cas de défaillances de positionnement

Actuellement, en cas de défaillance dans les Automated Driving Systems, les architectures de commande s'appuient sur des redondances matérielles plutôt que sur des solutions logicielles pour garantir la fiabilité ou attendent une interaction humaine lors de demandes de reprise en main pour atteindre une condition de risque minimal. La confiance des utilisateurs et l'acceptation finale de cette nouvelle technologie étant fortement liées à l'activation d'états sécurisés, des stratégies de repli automatisées doivent être garanties en réponse aux défaillances pendant que le système effectue une tâche de conduite dynamique. Dans ce travail, une approche d'architecture de commande opérationnelle après défaillance et une stratégie d'estime en cas de défaillances de positionnement sont développées et présentées. Un système opérationnel après défaillance est capable de détecter les pannes de la dernière source de positionnement disponible, d'avertir l'étape décisionnelle pour mettre en place une stratégie de repli et de planifier une nouvelle trajectoire en temps réel. Les objets environnants et les bords de route sont pris en compte lors du contrôle des mouvements du véhicule après la défaillance, afin d'éviter les collisions et d'assurer le maintien dans la voie. Une étude de cas basée sur un scénario urbain réaliste est simulée pour les tests et la vérification du système. Elle montre que l'approche proposée prend toujours en compte tant la sécurité que le confort des passagers pendant l'exécution de la manœuvre de repli.