Un cadre de contrôle de formation basé sur la vision

Nous décrivons un cadre pour le contrôle coopératif d'un groupe de robots mobiles non holonomiques qui nous permet de construire des systèmes complexes à partir de contrôleurs et d'estimateurs simples. L'approche modulaire qui en résulte est attrayante en raison du potentiel de réutilisation. Notre approche de composition garantie également la stabilité et la convergence dans une large gamme de tâches. Il y a deux caractéristiques clés dans notre approche : 1) un paradigme permettant de passer entre des contrôleurs décentralisés simples, ce qui permet des changements dans la formation ; 2) l'utilisation d'informations d'un seul type de capteur, une caméra omnidirectionnelle, pour tous nos contrôleurs. Nous décrivons des estimateurs qui abstraient l'information sensorielle à différents niveaux, permettant à la fois un contrôle coopératif décentralisé et centralisé. Nos résultats incluent des simulations numériques et des expériences utilisant un banc d'essai composé de trois robots non holonomiques.