Suivi de chemin d'un véhicule terrestre autonome avec différentes charges par un contrôle hiérarchiquement amélioré par mode glissant flou dynamique

Un contrôle par mode glissant dynamique flou amélioré hiérarchique (HIFDSMC) est présenté pour traiter le problème de suivi de chemin d'un véhicule terrestre autonome (AGV). Le contrôleur proposé a deux parties : l'une est l'entrée désirée virtuelle (VDI), et la seconde est le contrôle de suivi de chemin (PTC). En plus du contrôle équivalent dans la VDI et le PTC, un contrôle par mode glissant dynamique flou amélioré (IFDSMC) est conçu pour gérer les incertitudes du système, par exemple, différentes charges. Les contributions de cet article incluent les quatre parties suivantes : 1) Sur la base de la réponse nominale du système, les règles floues et les facteurs d'échelle des IFDSMC dans la VDI et le PTC sont facilement choisis. En revanche, une approche de contrôle logique floue conventionnelle nécessite plus d'ajustements par tâtonnements pour obtenir une performance satisfaisante. 2) Le HIFDSMC proposé possède le mécanisme de réglage (les coefficients de deux surfaces glissantes, les facteurs d'échelle dans les modes indirect et direct, et le réglage fin dans le tableau flou) de telle sorte que les incertitudes sont traitées sans une charge de calcul plus importante. 3) La stabilité du système en boucle fermée est vérifiée par la stabilité de Lyapunov avec un concept hiérarchique. 4) Différentes charges non centrées au centre de masse de l'AGV (par exemple, supérieures à 25 % du poids total de l'AGV) sont traitées par les IFDSMC pour obtenir une performance satisfaisante. Enfin, l'application à la ligne d'assemblage de l'AGV avec différentes charges pour suivre des chemins circulaires et linéaires par morceaux par le HIFDSMC proposé est comparée au PTC décentralisé flou hiérarchique.