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Le développement d'un affichage de force basé sur un stylo et son application à la manipulation directe d'une surface libre sont décrits. Un manipulateur maître réflexif de force à six degrés de liberté, ayant une poignée en forme de stylo, a été développé. Le système utilise deux manipulateurs à trois degrés de liberté. Les deux extrémités du stylo sont connectées à ces manipulateurs. Le matériel de l'affichage de force est petit et léger. La performance de l'affichage de force est illustrée par la déformation interactive d'une surface libre.
Hiroo Iwata (Mon,) a étudié cette question.