Système, conception et validation expérimentale de véhicule autonome dans un environnement non contraint

Ces dernières années, les avancées technologiques ont eu un impact prometteur sur le développement de véhicules autonomes. L'évolution des véhicules électriques, le développement de capteurs à la pointe de la technologie, et les avancées en intelligence artificielle ont fourni les outils nécessaires à l'académie et à l'industrie pour développer les prototypes de véhicules autonomes qui améliorent la sécurité routière et l'efficacité du trafic. L'augmentation du déploiement des capteurs pour le véhicule autonome le rend moins rentable à utiliser par le consommateur. Ce travail se concentre sur le développement d'un véhicule autonome en pleine capacité en utilisant une suite de capteurs limitée. L'aspect architectural du véhicule autonome est catégorisé en quatre couches, qui incluent la couche de capteurs, la couche de perception, la couche de planification et la couche de contrôle. Dans la couche de capteurs, l'intégration des capteurs extéroceptifs et proprioceptifs sur le véhicule autonome est présentée. La perception de l'environnement en termes de localisation et de détection utilisant des capteurs extéroceptifs est incluse dans la couche de perception. Dans la couche de planification, les algorithmes pour la planification de mission et de mouvement sont illustrés en incorporant les informations sur l'itinéraire, la replanification de vitesse et l'évitement d'obstacles. La couche de contrôle constitue le contrôle latéral et longitudinal pour le véhicule autonome. Pour la vérification du système proposé, le véhicule autonome est testé dans un environnement non contraint. Les résultats expérimentaux montrent l'efficacité de chaque module, y compris la localisation, la détection d'objets, la planification de mission et de mouvement, l'évitement d'obstacles, la replanification de vitesse, le contrôle latéral et longitudinal. De plus, afin de démontrer la validation expérimentale et l'aspect applicatif du véhicule autonome, le système proposé est testé comme service de taxi autonome.