Muscles artificiels pneumatiques à force stable basés sur une armure pour des propriétés d'actionnement constantes

Dans cet article, un nouvel actionneur appelé muscle artificiel pneumatique à force stable basé sur une armure (AS-PAM) est présenté. L'AS-PAM possède une chambre scellée faite de parties polygonales et de film, ce qui permet à l'actionneur d'être léger (∼100 g) et d'atteindre un grand rapport de contraction (>60 %). Il a une armure et une contrainte pour guider son mouvement, ce qui maintient sa sortie de force à 6,25 N/(cm 2 ·bar) stable sur sa plage de fonctionnement (<10 % de déviation). Un modèle analytique est présenté pour prédire et contrôler le comportement de l'actionneur, et diverses expériences ont été menées pour montrer la validité du modèle. Ensuite, un préhenseur utilisant les actionneurs est présenté pour illustrer comment il peut être utilisé dans des applications réelles. Avec ses caractéristiques, l'actionneur montre des comportements intéressants qui ne peuvent pas être trouvés dans d'autres actionneurs pneumatiques souples, et il permettrait à l'AS-PAM d'élargir le champ d'applications dans lequel les robots souples coopèrent avec les humains.