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Les exosquelettes inférieurs motorisés nécessitent des systèmes d'actionneurs performants, capables de produire un couple d'assistance allant de zéro à élevé tout en permettant en même temps l'interaction avec les couples humains. Une telle impédance variable peut être obtenue par le biais d'actionneurs conformes. En raison de leur conformité intrinsèque et de leur rapport force/poids élevé, les muscles pneumatiques constituent une option viable. Cependant, les conceptions précédentes d'exosquelettes alimentés par des muscles pneumatiques les utilisaient soit comme source de position, soit ne satisfaisaient pas aux exigences élevées de couple dynamique lorsqu'ils étaient utilisés comme source de couple. Cet article contribue à l'amélioration des systèmes d'actionneurs basés sur des muscles pneumatiques en tant que source de couple pour les robots de type exosquelette. L'utilisation de muscles artificiels pneumatiques plissés dans un nouveau design de système d'actionneur permet d'obtenir une plage de couple plus élevée dans une plus grande amplitude de mouvement. Les résultats de l'évaluation des performances sont donnés pour un banc d'essai à 1 DOF et un exosquelette de genou motorisé. Le contrôleur de couple proposé atteint les couples dynamiques requis pour une assistance de zéro à pleine au rythme de marche modéré.
Beyl et al. (Thu,) ont étudié cette question.