Servoïdaton visuel d'un manipulateur robotique basé sur le contrôle par logique floue

Dans cet article, une solution à un problème de contrôle de manipulation (identification de cible et saisie) utilisant une plateforme réelle en combinaison avec un système de vision est proposée. La tâche pour l'effecteur terminal est d'approcher un objet sphérique placé aléatoirement de taille connue. La loi de contrôle est approximée en utilisant une approche basée sur la logique floue. Le contrôleur détermine les paramètres de la cible (un objet sphérique acquis par le système de vision monté sur le manipulateur) à l'aide d'un algorithme de vision. Les règles floues sont construites dans une approche supervisée après avoir étudié le comportement du système. Des résultats expérimentaux obtenus à l'aide d'un manipulateur industriel (PUMA 560 avec 6-DOF) sont présentés.