Servocommande visuelle dans un schéma de robotique utilisant un capteur caméra/stripe laser

Le travail présenté dans cet article appartient au domaine de la robotique et de la vision par ordinateur. Le problème que nous cherchons à résoudre est l'accomplissement de tâches robotiques en utilisant des caractéristiques visuelles fournies par un capteur spécial, monté sur un effecteur terminal de robot. Ce capteur se compose de deux bandes laser fixées de manière rigide à une caméra, projetant une lumière plane sur la scène. Dans un premier temps, nous décrivons brièvement l'approche classique de servocommande visuelle. Nous généralisons ensuite cette approche au cas de notre capteur spécial en considérant son interaction par rapport à une sphère. Cette interaction nous permet d'établir une relation cinématique entre le capteur et la scène. Enfin, tant en simulation que dans notre cellule expérimentale, les résultats sont présentés. Ils concernent la tâche de positionnement par rapport à une sphère et montrent la robustesse et la stabilité du schéma de contrôle.