Pilotage visuel robuste dans des tâches de reaching en 3-D

Cet article décrit une approche novatrice du problème de l'atteinte d'un objet dans l'espace sous guidage visuel. L'approche se caractérise par une grande robustesse aux erreurs de calibration, de sorte qu'aucune calibration n'est pratiquement nécessaire. Le pilotage est basé sur la vision binoculaire : une mesure continue du champ de mouvement de l'effecteur final, dérivée du calcul en temps réel du flux optique binoculaire sur les images stéréoscopiques, est comparée à la position réelle de la cible et l'erreur relative dans la trajectoire de l'effecteur final est continuellement corrigée. L'article décrit le cadre général de l'approche, montre comment les mesures visuelles sont obtenues et discute de la synthèse du contrôleur ainsi que de son analyse de stabilité. Des expériences en temps réel sont présentées pour montrer l'applicabilité de l'approche dans des applications réelles en 3-D.