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Nous proposons un pipeline de contrôle pour le SAG (Recherche, Approche et Saisie) d'objets, basé sur une chaîne cinématique de bras décorrélée et un contrôle d'impédance, qui intègre le servoing visuel basé sur l'image (IBVS). Le découplage cinématique permet des mouvements rapides de l'effecteur final et une récupération qui conduit à un servoing visuel robuste. L'ensemble de l'approche et du pipeline peut être généralisé à toute plateforme mobile (véhicules à roues ou à chenilles), mais est le plus adapté aux manipulateurs quadrupèdes en mouvement dynamique grâce à leur réactivité face aux perturbations. La conformité du contrôleur d'impédance rend le robot plus sûr pour les interactions avec les humains et l'environnement. Nous démontrons la performance et la robustesse de l'approche proposée avec diverses expériences sur notre robot quadrupède HyQReal de 140 kg équipé d'un bras manipulateur à 7 DoF. Les expériences prennent en compte la locomotion dynamique, le suivi sous des perturbations externes et les mouvements rapides de l'objet cible.
Parosi et al. (Sun,) ont étudié cette question.