Coordination et contrôle de multiples UAV avec des contraintes de timing et de circulation prolongée

Cet article décrit des méthodes pour optimiser le problème d'allocation des tâches pour une flotte de véhicules aériens sans pilote (UAV) avec des tâches étroitement liées et des contraintes de timing rigides. L'objectif global est de minimiser le temps d'achèvement de la mission pour la flotte, et l'attribution des tâches doit tenir compte des capacités variées des UAV et des zones interdites. Les temps de circulation prolongée sont inclus comme degrés de liberté supplémentaires dans le problème pour aider à respecter les contraintes de timing. Le problème global est formulé en utilisant la programmation linéaire entière mixte (MILP), ce qui donne la solution optimale globale. Une méthode de solution par décomposition approximative est également utilisée pour surmonter les problèmes computationnels qui surviennent lors de l'utilisation de MILP pour des problèmes plus importants. Le problème est également posé de manière à pouvoir être résolu par la recherche Tabu. Cette approche est démontrée pour fournir de bonnes solutions dans des temps de calcul raisonnables pour des problèmes importants qui sont très difficiles à résoudre à l'aide des méthodes de décomposition exactes ou approximatives.