roscontrol : Un cadre de contrôle générique et simple pour ROS

Au cours des dernières années, le Robot Operating System (ROS) est devenu le cadre standard 'de facto' pour le développement de logiciels en robotique. Le cadre `roscontrol` offre la possibilité d'implémenter et de gérer des contrôleurs de robot en se concentrant à la fois sur la performance en temps réel et le partage de contrôleurs de manière agnostique au robot. La principale motivation pour un cadre de contrôle de robot séparé est le manque d'une couche de communication sécurisée en temps réel dans ROS. De plus, le cadre met en œuvre des solutions pour la gestion du cycle de vie des contrôleurs et des ressources matérielles ainsi que des abstractions sur les interfaces matérielles avec des hypothèses minimales sur le matériel ou le système d'exploitation. La conception claire et modulaire de `roscontrol` le rend idéal tant pour la recherche que pour un usage industriel et a effectivement vu beaucoup d'applications de ce type à ce jour. L'idée de `roscontrol` provient du cadre `pr2controllerₘanager` spécifique au robot PR2, mais `roscontrol` est complètement agnostique au robot. Les contrôleurs exposent des interfaces ROS standard pour des solutions tierces prêtes à l'emploi aux problèmes de robotique tels que la planification de trajectoire de manipulation (`MoveIt!`) et la navigation autonome (le `ROS navigation stack`). Ainsi, un robot composé d'une base mobile et d'un bras qui supportent `roscontrol` n'a pas besoin d'écrire de code supplémentaire, seulement quelques fichiers de configuration de contrôleur et il est prêt à naviguer de manière autonome et à faire de la planification de trajectoire pour le bras. `roscontrol` fournit également plusieurs bibliothèques pour soutenir l'écriture de contrôleurs personnalisés.