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Nous introduisons MuJoCo MPC (MJPC), une application open-source et un cadre logiciel interactif pour le contrôle prédictif en temps réel, basé sur la physique de MuJoCo. MJPC permet à l'utilisateur de créer et de résoudre facilement des tâches robotiques complexes, et prend actuellement en charge trois planificateurs basés sur le tir : iLQG basé sur les dérivées et la Descente de Gradient, et une méthode simple sans dérivée que nous appelons Échantillonnage Prédictif. L'Échantillonnage Prédictif a été conçu comme une ligne de base élémentaire, principalement pour sa valeur pédagogique, mais s'est avéré surprenamment compétitif avec les algorithmes plus établis. Ce travail ne présente pas d'avancées algorithmiques, et préfère plutôt des algorithmes performants, un code simple, et l'accessibilité des méthodes basées sur des modèles via un logiciel intuitif et interactif. MJPC est disponible sur : github. com/deepmind/mujocoₘpc, un résumé vidéo peut être visionné à : dpmd. ai/mjpc.
Howell et al. (Thu,) ont étudié cette question.