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Pour réduire le chattering dans le contrôle par mode glissant, une couche limite autour de la surface de commutation est utilisée, et un contrôle continu est appliqué à l'intérieur de la limite. Les effets de diverses lois de contrôle dans la couche limite sur le chattering et la convergence de l'erreur dans différents systèmes sont étudiés. De nouvelles fonctions pour la réduction du chattering et la convergence de l'erreur à l'intérieur de la couche limite sont proposées, qui sont discontinues en amplitude mais non en signe. Le principe du modèle interne a été utilisé pour généraliser la conception pour la classe de systèmes non linéaires considérée.
Kachroo et al. (Mon,) ont étudié cette question.