Un contrôle en boucle ouverte pour les manipulateurs sous-actionnés utilisant des entrées oscillatoires : capacité de direction d'une articulation non actionnée

Un contrôle en boucle ouverte pour les systèmes mécaniques sous-actionnés utilisant des entrées oscillatoires avec des modulations d'amplitude et de fréquence est étudié. Une fois que toutes les articulations actionnées sont déplacées à leurs positions désirées, des entrées oscillatoires sont appliquées à une articulation actionnée pour déplacer les articulations restantes non actionnées. La force de direction des articulations non actionnées est réalisée en utilisant le couplage dynamique entre les articulations actionnées et non actionnées. Un tel couplage dynamique se produit en raison des mouvements oscillatoires d'une articulation actionnée. Une fois que la fréquence de l'entrée oscillatoire est décidée, l'amplitude est déterminée en analysant un système invariant dans le temps, qui est dérivé de la dynamique de l'articulation non actionnée par la méthode de moyennage. Une méthode systématique, via une équation génératrice et une transformation de coordonnées dérivée de l'équation génératrice, pour convertir la dynamique de l'articulation non actionnée en la forme standard du moyennage est proposée. En cas de défaillance d'un actionneur dans l'espace extérieur, l'articulation défaillante peut être dirigée en adoptant la méthode proposée. Des exemples illustratifs sont fournis. Des résultats expérimentaux sont présentés.