Identification de paramètres dynamiques basée sur une optimisation par essaim de particules améliorée et une trajectoire d'excitation complète pour un bras robotisé 6R

Objectif Les interactions des bras robotisés avec l'environnement externe deviennent de plus en plus complexes, nécessitant une précision de contrôle plus élevée. Cette étude vise à améliorer la précision de contrôle en établissant un modèle dynamique par l'identification des paramètres dynamiques d'un bras robotisé autodesigné. Conception/méthodologie/approche Cette étude propose une méthode d'optimisation par essaim de particules améliorée (IPSO) pour l'identification des paramètres, qui améliore de manière exhaustive la diversité de l'initialisation des particules, l'ajustement dynamique du poids d'inertie, l'ajustement dynamique des facteurs d'apprentissage locaux et globaux et les capacités de recherche globale. Afin de réduire le nombre de particules et d'améliorer la précision d'identification, une méthode d'identification de paramètres dynamiques étape par étape a également été proposée. Simultanément, pour libérer pleinement les caractéristiques dynamiques d'un bras robotisé et satisfaire les conditions aux limites, une combinaison de fonctions exponentielles naturelles différentiables d'ordre élevé et de séries de Fourier traditionnelles est utilisée pour développer une trajectoire d'excitation. Enfin, une trajectoire de vérification arbitraire a été planifiée en utilisant l'IPSO pour vérifier l'exactitude de l'identification des paramètres dynamiques. Résultats Des expériences menées sur un bras robotisé autodesigné valident la méthode d'identification des paramètres proposée. En la comparant avec IPSO1, IPSO2, IPSOd et les algorithmes des moindres carrés en utilisant les critères d'erreur de couple et de racine carrée moyenne pour chaque articulation, la supériorité de l'algorithme IPSO en identification de paramètres devient évidente. Dans ce cas, les résultats des paramètres dynamiques de chaque maillon sont considérablement améliorés. Originalité/valeur Un nouveau modèle d'identification de paramètres a été proposé et validé. Sur la base des résultats expérimentaux, la stabilité des résultats d'identification a été améliorée, fournissant une identification de paramètres plus précise pour des applications ultérieures.