Évaluation des cartes produites par des robots de recherche et de sauvetage urbains : leçons tirées de RoboCup

Cet article présente la méthodologie d'évaluation des cartes développée pour la compétition Virtual Robots Rescue qui s'est tenue dans le cadre de RoboCup. La procédure vise à évaluer la qualité des cartes produites par des systèmes multi-robots en fonction de plusieurs facteurs, notamment l'usabilité, l'exploration, l'annotation et d'autres aspects pertinents pour les robots et les premiers intervenants. En plus des choix de conception, nous illustrons des exemples pratiques de cartes et de scores provenant du dernier concours RoboCup, soulignant les forces et les faiblesses de notre modus operandi. Nous montrons également comment une méthodologie de benchmarking développée pour un banc d'essai de simulation se transfère aisément et fidèlement aux cartes construites par un robot réel. Un certain nombre de conclusions peuvent être tirées de l'expérience rapportée dans cet article et une discussion approfondie est proposée.