एक गेंद पर संतुलित रोबोट का विकास निष्क्रिय गति का परिवहन में उपयोग

यह पत्र एक गेंद पर संतुलित एक रोबोट का प्रस्ताव करता है। दो पहियों वाले उलटे झूलते तुला जैसे कि सेगवे मानव परिवहनकर्ता की तुलना में, गेंद का उपयोग करने वाला उलटा झूलता तुला किसी भी दिशा में अपने अभिविन्यास को बदले बिना चल सकता है, जिससे स्थिर गति की अनुमति मिलती है। ऐसे रोबोटों का उपयोग दो पहियों वाले रोबोटों के स्थान पर किया जा सकता है। इस पत्र में प्रस्तावित रोबोट तीन बहुआयामी पहियों से सुसज्जित है जिनमें स्टीपिंग मोटर्स हैं जो गेंद को चलाते हैं और दो सेट की दर जिरोस्कोप और एक्सेलेरोमीटर हैं जिन्हें अभिव्यक्ति संवेदकों के रूप में उपयोग किया जाता है। रोबोट का डिज़ाइन सरल है; इसे 16-बिट माइक्रोकंट्रोलर द्वारा नियंत्रित किया जाता है और यह Ni-MH बैटरी पर चलता है। यह न केवल स्थिर खड़ा हो सकता है बल्कि फर्श पर चल भी सकता है और अपने ऊर्ध्वाधर धुरी के चारों ओर घूम भी सकता है। अभिव्यक्ति नियंत्रण के लिए दो अक्षों में उलटे झूलते तुला नियंत्रण लागू किया गया है, और आदेशित गति को तीन पहियों के लिए गति आदेशों में बदल दिया गया है। इस पत्र में यांत्रिकी, नियंत्रण विधि, और परिवहन के लिए अनुप्रयोग सहित प्रयोगात्मक परिणामों का विवरण दिया गया है।